Służąc mieszkańcom Milanówka od ponad 30 lat, Straż Miejska wypełnia swoje zadania do których należą: ochrona spokoju i porządku w miejscach publicznych, czuwanie nad porządkiem i kontrola ruchu drogowego, współdziałanie z właściwymi podmiotami w zakresie ratowania życia  i zdrowia obywateli, doprowadzenia osób nietrzeźwych do PDOZ lub miejsca ich zamieszkania, ochrona obiektów komunalnych i urządzeń użyteczności publicznej, inicjowanie i uczestnictwo w działaniach mające na celu zapobieganie popełnianiu przestępstw i wykroczeń oraz zjawiskom kryminogennym. Dodatkowe zadania Straży Miejskiej w Milanówku określają przepisy uchwalone przez Radę Miasta Milanówka w aktach prawa miejscowego ze szczególnym uwzględnieniem Regulaminu utrzymania czystości i porządku na terenie miasta Milanówka.

Obecnie w Straży Miejskiej pracuje 21 osób, a stan naboru liczył dwa samochody oraz dwa rowery. Siedziba Straży znajduje się przy ul. Warszawskiej 32 w Milanówku.

W dniu 27 września 2017 Uchwałą Nr 344/XXXVIII/17 Rada Miasta Milanówka nadała nowy Regulamin, który określa strukturę organizacyjną Straży Miejskiej.

Strażą kieruje komendant, któremu podlegają z-ca komendanta, pracownik ds. organizacyjnych i prowadzenia sekretariatu. Do zadań komendanta należy w szczególności: zapewnienie prawidłowego funkcjonowania Straży i kierowanie jej działalnością, planowanie i organizowanie działalności Straży, kontrolowanie realizacji zadań i nadzór nad: prawidłową realizacją zadań Straży, właściwym zabezpieczeniem mienia, zachowaniem porządku i dyscypliny pracy, przestrzeganie prawa przez pracowników Straży, reprezentowanie Straży na zewnątrz oraz działanie w jej imieniu wobec władz, instytucji, organizacji lub osób trzecich, przyjmowanie i rozpatrywanie skarg od mieszkańców w sprawach dotyczących działalności zatrudnionych pracowników.

Zastępca komendanta sprawuje nadzór nad: referatem ds. operacyjnych i monitoringu miasta w skład którego wchodzą dyżurni stanowiska dowodzenia, operatorzy monitoringu oraz służba patrolowa.

Do zadań referatu ds. operacyjnych i monitoringu miasta należy: przyjmowanie informacji o zdarzeniach zaistniałych na terenie Miasta oraz zgłoszeń interwencyjnych od mieszkańców i podejmowanie stosownych działań; koordynowanie działań podejmowanych przez pełniących służbę patrolową funkcjonariuszy straży i policji oraz utrzymywanie stałej łączności radiowej między tymi służbami;  współdziałanie z innymi służbami, biorącymi udział w zabezpieczaniu miejsc zaistnienia przestępstwa lub katastrofy albo innych zdarzeń losowych; współdziałanie z organizatorami i innymi służbami, biorącymi udział w ochronie porządku podczas imprez masowych oraz uroczystości;  informowanie właściwych służb i instytucji o stwierdzonych awariach sieci infrastruktury technicznej Miasta oraz o nieprawidłowościach stanu nawierzchni jezdni, ciągów pieszych, a także oznakowania i oświetlenia ulic; podejmowanie działań związanych z ochroną środowiska i ograniczaniem zjawisk degradacji środowiska naturalnego, ze szczególnym uwzględnieniem przeciwdziałania niszczeniu zieleni miejskiej, obiektów przyrodniczych i kompleksów leśno-parkowych;  egzekwowanie przepisów porządkowych wynikających z ustaw oraz przepisów wydanych przez Radę Miasta Milanówka; obsługa systemu monitoringu wizyjnego Miasta; sprawowanie nadzoru nad działalnością systemu monitorującego obiekty użyteczności publicznej.

Schemat organizacyjny Straży Miejskiej w Milanówku