Straż Miejska w Milanówku została powołana na mocy zarządzenia Burmistrza Miasta Milanówka  Nr 11/91 z dnia 14 stycznia 1991 r. w sprawie utworzenia Straży Miejskiej w Milanówku

Straż wykonuje swoje zadania na obszarze miasta Milanówka i obecnie działa całodobowo.

Gospodarka finansowa Straży Miejskiej  prowadzona jest na zasadach określonych w ustawie z dnia 27 sierpnia 2009r. o finansach publicznych (Dz. U. 2009 Nr 157, poz. 1240, z późn. zm.).

Podstawowymi aktami prawnymi regulującymi organizację i działanie straży gminnych (miejskich) są:

1. Ustawa z dnia 29 sierpnia 1997 r. o strażach gminnych (Dz. U. 2016 poz. 706 t.j.),
2.  Rozporządzenie Ministra Zdrowia z dnia 5 sierpnia 2010 r. w sprawie badań psychologicznych strażników gminnych (miejskich), (Dz.U.2010.150.1012),
3. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 17 grudnia 2009 r. w sprawie szkolenia podstawowego strażników gminnych (miejskich), (Dz.U.2013.353 j.t. z późn. zm.),
4. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 21 grudnia 2009 r. w sprawie trybu sprawowania nadzoru nad działalnością straży gminnych (miejskich), (Dz.U.2009.220.1733 z późn. zm.),
5. Rozporządzenie Rady Ministrów z dnia 18 grudnia 2009 r. w sprawie zakresu i sposobu wykonywania przez strażników gminnych (miejskich) niektórych czynności, (Dz.U.2009.220.1722 z późn. zm.),
6. Rozporządzenie Rady Ministrów z dnia 16 grudnia 2009 r. w sprawie sposobu obserwowania i rejestrowania przy użyciu środków technicznych obrazu zdarzeń w miejscach publicznych przez straż gminną (miejską), (Dz.U.2009.220.1720),
7. Rozporządzenie Rady Ministrów z dnia 28 lipca 1998 r. w sprawie umundurowania, legitymacji, dystynkcji i znaków identyfikacyjnych strażników gminnych (miejskich), (Dz.U.1998.112.713 z późn. zm.),
8. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 18 grudnia 2009 r. w sprawie form współpracy straży gminnej (miejskiej) z Policją oraz sposobu informowania wojewody o tej współpracy, (Dz.U.2009.220.1732), Ustawa z dnia 24 maja 2013r. o środkach przymusu bezpośredniego i broni palnej (Dz.U. 2013r. poz. 628 jt.),
9. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 12 listopada 2009 r. w sprawie zakresu i sposobu prowadzenia przez straże gminne (miejskie) ewidencji etatów, wyposażenia oraz wyników działań straży, (Dz.U.2013.639 j.t.),
10. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 17 listopada 2003 r. w sprawie wykroczeń, za które strażnicy straży gminnych są uprawnieni do nakładania grzywien w drodze mandatu karnego, (Dz.U.2003.208.2026 z późn. zm.),
11. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 1 kwietnia 2003 r. w sprawie udzielania przez organy Policji, Straży Granicznej, straży miejskich lub organy wojskowe pomocy lub asysty pracownikowi organu podatkowego przy wykonywaniu czynności kontrolnych (Dz.U.2003.65.611),
12. Ustawa z dnia 20 czerwca 1997 r. Prawo o ruchu drogowym, (j.t. Dz.U.2012.1137 z późn. zm.),
13. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 18 grudnia 1998 r. w sprawie określenia szczegółowych zasad współpracy specjalistycznych uzbrojonych formacji ochronnych z Policją, jednostkami ochrony przeciwpożarowej, obrony cywilnej i strażami gminnymi (miejskimi), (Dz.U.1998.161.1108),
14. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 18 lipca 2008 r. w sprawie kontroli ruchu drogowego, (Dz.U.2008.132.841 z późn. zm.),
15. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 25 kwietnia 2012 r. w sprawie postępowania z kierowcami naruszającymi przepisy ruchu drogowego,( Dz.U.2012.488),
16. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 22 czerwca 2011 r. w sprawie usuwania pojazdów, których używanie może zagrażać bezpieczeństwu lub porządkowi ruchu drogowego, albo utrudniających prowadzenie akcji ratowniczej, (Dz.U.2011.143.846),
17. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 22 czerwca 2011 r. w sprawie usuwania pojazdów pozostawionych bez tablic rejestracyjnych lub których stan wskazuje na to, że nie są używane, (Dz.U.2011.143.845 z późn. zm.),

oraz

• Uchwała Nr 344/XXXVIII/17 Rady Miasta Milanówka z dnia 27 września 2017 roku w sprawie nadania Regulaminu Straży Miejskiej w Milanówku.
• Uchwała Nr 408/XXXV/10 Rady Miasta Milanówka z dnia 27 kwietnia 2010 roku w sprawie nadania Statutu Straży Miejskiej w Milanówku.